کنترل بهینه تکراری بازوی ربات با استراتژی کنترل ولتاژ
thesis
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شاهرود - دانشکده برق
- author مریم بلوچ زاده
- adviser محمدمهدی فاتح
- publication year 1391
abstract
کنترل درجه دو خطی گسسته به منظور کنترل بهینه سیستم های خطی معین به صورت موثری استفاده شده است. از آنجا که ربات به شدت غیر خطی، با تزویج سنگین، چند متغیره و نسبتاً نامعین است، کنترل درجه دو خطی گسسته ربات با چالش های مختلفی روبرو می شود. این پایان نامه برای غلبه بر مشکلات، به ارائه روش نوینی در کنترل بهینه بازوی رباتیک مجهز به موتورهای الکتریکی با بکارگیری استراتژی کنترل ولتاژ برای انجام کارهای تکراری می پردازد. یک مدل خطی گسسته همراه با عدم قطعیت برای سیستم رباتیک به منظور کنترل بهینه تکراری معرفی می نماید. سپس، عدم قطعیت ها و ترم های غیرخطی سیستم رباتیک بوسیله کنترل کننده تأخیر زمانی مقاوم جبران می-شوند و کنترل درجه دو خطی گسسته اجرا می گردد. روشهای کنترل با استراتژی کنترل گشتاور و استراتژی کنترل ولتاژ پیشنهاد شده و با هم مقایسه می گردند. استراتژی کنترل گشتاور، استراتژی رایج کنترل ربات است در حالی که استراتژی کنترل ولتاژ اخیراً مطرح شده است. کنترل تکراری گسسته بهینه مقاوم با استراتژی کنترل ولتاژ، مستقل از دینامیک های بازوی مکانیکی ربات است به همین دلیل عملکرد ردگیری بهتری در مقایسه با استراتژی کنترل گشتاور دارد. در ادامه، الگوریتم بهینه سازی پرندگان به منظور طراحی کنترل بهینه را به کار می بریم و به مقایسه آن با روش کنترل پیشنهادی می پردازیم. نتایج شبیه سازی نشان می دهند که کنترل بهینه پیشنهادی نسبت به کنترل الگوریتم بهینه سازی پرندگان از عملکرد بهتری در حضور عدم قطعیتها برخوردار است.
similar resources
کنترل بینامبنای بازوی ربات با مدل‌سازی عصبی معکوس ماتریس ژاکوبین
سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می‌کند؛ تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه‌های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم، و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آوردن آن کاری دشوار و زمانبر...
full textکنترل فازی موقعیت بازوی ربات مجهز به موتورهای الکتریکی با استراتژی کنترل ولتاژ
بازوی های رباتیک که بدون چرخ دنده توسط موتورهای الکتریکی رانده می شوند ربات های با رانش مستقیم نامیده می شوند. این رباتها با حذف انعطاف، خلاصی و پس زنی چرخ دنده، کاهش اصطکاک، کاهش اینرسی و افزایش قابلیت اطمینان، عملکرد بهتری از خود نشان می دهند. بازوی ربات سیستمی چند ورودی- چند خروجی با دینامیک غیرخطی، تزویج و عدم قطعیت می باشد. این رفتار بی نظم و غیرقابل پیش بینی ربات در عمل نامطلوب بوده و اهم...
کنترل حالت لغزشی فازی تطبیقی بازوی رباتیک در فضای کار با راهبرد کنترل ولتاژ
محرکه‌های ربات در فضای مفصلی کار می‌کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می‌شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می‌شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیتها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می‌شود. در این مقاله، ب...
full textکنترل نیرو-امپدانس بهینه در بازوی ربات با راهبرد کنترل ولتاژ
در این پایان نامه به طراحی کنترل کننده نیرو- امپدانس بهینه در بازوی ربات اسکارا به منظور تزریق سلولی با راهبرد کنترل ولتاژ پرداخته شده است. در سیستم تزریق سلولی، تزریق کننده توسط سوزن ظریفی ماده را به سلول ها وارد می کند. طرح پیشنهادی این پایان نامه جایگزینی ربات اسکارا با ابزار تزریق می باشد، که توانایی ردگیری موقعیت مطلوب و اعمال نیروی متغیر با زمان را دارد. در تحقیقات اخیر، کنترل به صفحه دوّا...
15 صفحه اولکنترل مقاوم ربات سیار با استراتژی کنترل ولتاژ
در این پایان نامه روش های نوین کنترل مقاوم جهت کنترل ربات متحرک چرخ دار غیر هولونومیک ارائه شده است. این روش ها مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ است درحالی که روش های قبلی مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور است. روش پیشنهادی در مقایسه با روش های قبلی، ساده تر، کم محاسبه تر و کارآمدتر است، ضمن آنکه پایداری را تضمین می نماید. در تبیین طرح کنترلی، تاریخچه ای از ربات های متحرک بیان می شود و سپس مدل سازی سیتما...
15 صفحه اولMy Resources
document type: thesis
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شاهرود - دانشکده برق
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023